企業產品鏈中各產品在功能上具有不同程度的相似性，為構建麵向企業的可重構平台提 供了必要條件;利用係統方法對產品在使用中物料流動順序和變化進行分析，劃分產品的功能模塊;在企 業產品鏈中依據相同功能將不同層次功能模塊分成通用模塊、類模塊和概念模塊;使企業產品由通用模 塊、類模塊和概念模塊組成;在設計時,通過調用通用模塊和類模塊,隻對概念模塊進行設計，以節約成 本。該方法應用於企業包裝機械產品設計，實現了產品的可重構性。

1引言

模塊化設計是目前普遍采用的產品現代設計方法。當前國內外的研究集中在如何建立產品的模塊，主要偏重於單一產品功能模塊和結構模塊的創建。文獻I討論了如何將用戶需求通過質量功能配置(QFD)引入方案設計;科技工作者文獻©中討論了柔性模塊化設計的知識庫係統;文獻131從子功能間的功能相關、裝配相關、信息相關和空間相關的角度對功能進行分類;文獻嗎基於功 能f為一結構的產品概念設計過程引入模塊劃分技術,提出了 一種基於功能一行為一結構的產品概念模塊設計方法和過程模型;借助於黑箱法和IDEF0功能描述方法相結合，通過模糊聚類 進行產品概念要素的聚合,實現了產品概念模塊的劃分;文獻f5提 出一種功能模型定量化建模方法，將模型中各個子功能與產品中傳遞的能量流、物質流和信息流相關聯,以客戶需求為衡量尺度, 將功能與需求的關係定量化，以此為模塊劃分與模塊發展的主要 依據;文獻吸產品的具體結構入手,進行結構模塊創建,考慮了產品結構在生命周期過程中的影響因素，用相關性分析將其關聯 到結構單元上，用算法將結構單元聚集成模塊。

一般產品概念設計是從客戶需求開始，進行產品功能分解、平衡，使機器人在無需側擺的情況下實現穩定行走。計算結果表明側向ZMP始終為零，證明了方案具有極強的可行性。

可以根據機器人行走需要、機器人穩定性新以及電機伺服 能力，選擇機器人的步態周期、步長吧髓關節前向位置0和強關節高度得到機器人無側擺穩定性走步態。

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