危化品雙層包裝袋內層袋需要前後進行兩次利用內外層包裝袋之間的高度差通過限位組件將

內層袋袋口限定在圖 2 中的 I 區域。再利用內外層包裝袋之間的空間間隙將外層袋拉下，外層袋與內層袋完全分離開。

2.2.2內層袋收袋口的多次限位

在雙層包裝袋口分離完成後，如圖 4 從前後左右四個方向將內層袋袋口進行限位處理，從“三角形”擠壓成“長條形”。為了使內層袋完全紮緊並且在包裝袋完好的情況下與袋子外部完全隔離，然後夾緊“長條形”的內層袋袋口進行180°旋轉後將旋轉後的袋口再次從前後左右四個方向進行限位，最後將內層袋袋口再次擠壓成一個一束直徑不超過 60mm 的圓形。內層袋經過第二次收口處理完成後袋口高度明顯下降並且低於外層袋袋口，第一次紮口位置被旋轉折疊裹進第二次收袋口中，這樣包裝袋內的物料不可能漏出［4］。

​​​​2.2.3紮口方式

內層袋第二次紮口方式還是采用結構簡化的自鎖式尼龍紮條，以滿足消除靜電的目的；第二次紮完袋口後，為了方便外層袋的紮口和最後包裝

完的成品包裝桶的封蓋，將第二次紮完的內袋袋口垂直向下往包裝桶內擠壓使袋口低於包裝桶口後停止複位，將外層袋拉起至最高位以便後續包裝紮口［6］。

3.主要係統組件

裝置結構組件主要有內層袋限位組件、下拉外袋組件、旋轉夾袋組件、紮口組件，本文選取其中一項進行說明。

內層袋限位組件。內層袋在第一次紮口時， 收完口的內層袋進入到“R 型”紮條進座裏麵套上已經到位的尼龍紮條。如圖 5（b）所示紮條拉斷的過程中內層袋袋口會從“R 型”中心位置偏向紮條拉斷方向的出口位置，即內層袋紮口後的偏移可以分解為兩個方向如圖 5（c）沿輥道運輸方向 x 和垂直輥道運輸方向 y，偏移量分別為 x1、 y1。如果不進行限位修正，那麽內層袋袋口會跳出圖 2 區域 I，使得無法對內層袋進行收口。如圖 5（a）所示初始限位修正氣缸，在包裝桶運動經過時氣缸伸出，同時輥道繼續運輸，對內層袋口進行限位修正，限位量分別為 x2、y2，分別與 x1、y1方向相反。如果給出定義圖 2 區域 I 對應的可行性集合 M={（x，y）|（x，y）∈區域 I}，修正後的內層袋袋口位置 N（x1+x2，y1+y2），其中有 N ∈ M 則保證後續限位紮口的可靠性.

在傳感器的檢測下，各組件、氣缸協調運動， 完成內層袋第二次紮口的每一個動作［5］。整個紮口過程保證了對內層袋口的空間位置和尺寸形狀進行限位修正，每個運動組件均可控製調節。圍繞內層袋口第二次紮口高度的確定旋轉夾袋組件的旋轉方向和空間位置尺寸作為本裝置的關鍵

1. 夾緊內袋口上部，從上往下旋轉 180°；
2. 夾緊內袋口下部，從下往上旋轉 180°。如果選擇夾緊內袋口下部，從下往上旋轉則會將旋轉後的內層袋口向上提起，包裝桶也會隨之移動，存在安全隱患，並且會將內層袋袋口繃緊，方案（b）比方案（a）處理完的內層袋口高度更低，影響紮口；故選擇旋轉方案（a），舍棄旋轉方案（b）。

                                         圖 6 旋轉方案簡圖

如圖 7 所示內層袋口夾緊旋轉前後空間結構尺寸參數應滿足相互協調，確保內層袋第二次紮口可靠進行。H1 為限位修正組件 II 距離工作台麵的高度，H2 為限位修正組件 II 與限位修正 III組件之間的距離，H3 為旋轉夾袋組件旋轉中心與限位修正 II 組件之間的距離，H4 為旋轉夾袋組件中夾袋板與限位修正組件 II 之間的距離。內層袋第二次收完口高度為 H=H1-H3。為了保證旋轉完成後內層袋可被限位修正組件 III 夾緊則需要滿足，H2 ≤ 2H3，H4 ＞ 0。